Nach einer schon im frühen Mittelalter lebendigen Legende war Ursula die Tochter des christlichen Königs der Briten. Der Sohn eines heidnischen Fürsten wollte sie heiraten, dem sich ihr Vater, aus politischen Gründen, nicht widersetzen konnte. Ursula jedoch hatte Christus das Gelübde der Keuschheit abgelegt. Unter diesen Umständen, im Glauben, dass Gott selbst sie schützen wird, stimmte sie der Heirat zu. Sie stellte aber eine Bedingung: sie forderte drei Jahre Aufschub und die Möglichkeit, eine Pilgerfahr nach Rom unternehmen zu dürfen. Sie erhielt dazu zehn Gefährtinnen aus edlen Familien, von denen jede – der Legende nach – ein Gefolge von tausend Jungfrauen hatte – wovon sich die spätere Bezeichnung „hl. Ursula und Gefährtinnen“ ableitete, ihre Zahl bestimmte man mit elf Tausend. Drei Jahre lang lehrte sie ihre Gefährtinnen die Grundsätze des christlichen Glaubens. Auch die gewünschte Pilgerfahrt unternahmen sie. Auf dem Rückweg wurden Ursulas Schiffe in der Nähe von Köln von Hunnen attackiert, die die Stadt belagerten. Ursula und ihre Gefährtinnen wurden getötet. Die Barbaren, so sagt die Legende, ließen von den Stadtmauern ab, als sie in einer Vision die in den Himmel aufsteigenden Seelen der Jungfrauen sahen. Die Bewohner beerdigten mit Ehrfurcht die Körper der Ermordeten und errichteten am Ort des Martyriums eine Kirche.
Der Beginn des Kults der hl. Ursula und ihrer Gefährtinnen geht auf das 4. Jahrhundert zurück. Aus dieser Zeit stammt eine Krypta, die in Köln entdeckt wurde. Von der Kontinuität des Kultes zeugen Eintragungen in mittelalterlichen liturgischen Büchern, hagiografische Literatur, verschiedene Formen der Frömmigkeit, Werke von Malern und Bildhauern. Die hl. Ursula ist Patronin vieler Pfarreien und Kapellen, auch von Universitäten – der Sorbonne in Paris, der Universitäten in Wien und Coimbra. Christoph Kolumbus benannte die von ihm im Jahr 1493 entdeckten Inseln in der Karibik Archipel der Hl. Ursula und der Elftausend Jungfrauen (heute: Jungferninseln). Zu Ehren der hl. Ursula Märtyrin gründete die hl. Angela Merici im Jahr 1535 eine der Erziehung gewidmete Gemeinschaft, die zum Ursprung einer großen Zahl von Ordensgemeinschaften, allgemein Ursulinen genannt, wurde.
