Według żywej od wczesnego średniowiecza legendy Urszula była córką chrześcijańskiego króla Brytów. Zapragnął poślubić ją syn pogańskiego księcia, na co, ze względu na okoliczności polityczne, trudno było się nie zgodzić. Urszula natomiast złożyła ślub czystości Chrystusowi. W tych okolicznościach, wierząc, że Bóg sam ją weźmie w obronę, wyraziła zgodę na małżeństwo. Postawiła jednak warunki ( zażądała trzyletniej zwłoki i możliwości odbycia pielgrzymki do Rzymu. Dostała też dziesięć towarzyszek szlachetnego rodu (z których, według legendy, każda miała swój orszak tysiąca dziewic (stąd późniejsze określenie: "św. Urszula z Towarzyszkami"; ich liczbę określano na jedenaście tysięcy). Przez trzy lata pouczała swoje towarzyszki o prawdach wiary chrześcijańskiej. Odbyły też planowaną pielgrzymkę. W powrotnej drodze statki Urszuli zostały zaatakowane w pobliżu wybrzeży Kolonii przez Hunów, oblegających miasto. Urszula i jej Towarzyszki zostały wymordowane. Barbarzyńcy, jak głosi legenda, pod wpływem wizji wstępujących do nieba zastępów dziewic odstąpili spod murów miasta. Mieszkańcy z czcią pogrzebali ciała pomordowanych i na miejscu męczeństwa zbudowali kościół.

Początki kultu św. Urszuli i jej Towarzyszek sięgają IV wieku. Z tego czasu pochodzi krypta, odkryta w Kolonii. O ciągłości kultu świadczą zapiski w średniowiecznych księgach liturgicznych, literatura hagiograficzna, różne formy pobożności, dzieła malarzy i rzeźbiarzy. Św. Urszula jest patronką parafii i kaplic, także uniwersytetów – Sorbony w Paryżu, uniwersytetów w Wiedniu i Coimbrze. Krzysztof Kolumb nadał odkrytym przez siebie w 1493 roku wyspom w Morzu Karaibskim nazwę Archipelag Świętej Urszuli i Jedenastu Tysięcy Dziewic; dziś: Wyspy Dziewicze). Ku czci św. Urszuli Męczennicy założyła św. Aniela Merici w 1535 roku towarzystwo wychowawcze, które stało się zalążkiem licznej rodziny zakonnej zwanej powszechnie urszulankami.